Deux cas de figures peuvent se présenter :

Vous avez une imprimante qui gère le recto-verso de façon automatisée.
Il vous suffit d’ouvrir votre document pdf puis de cliquer sur « Imprimer ». Dans le cadre « gestion de la page » sélectionnez « Mise à l’échelle : plusieurs pages par feuille », et « Pages par feuille : 2 ». Lancez l’impression en mode recto-verso.

Vous avez une imprimante qui gère le recto-verso manuellement.
Il vous suffit d’ouvrir votre document pdf puis de cliquer sur « Imprimer ». Dans le cadre « gestion de la page » sélectionnez « Mise à l’échelle : plusieurs pages par feuille », et « Pages par feuille : 2 ». Précisez recto-verso « Manuel ». Lancez l’impression. Si tout va bien, l’imprimante doit alors lancer l’impression des recto. Une fois cette première impression terminée, remettez votre bloc de feuille dans le bac (attention au sens des feuilles !), et imprimez le verso avec les même réglages.